При выполнении разворота в данной ситуации необходимо уступить дорогу:

Explication

В формулировке речь идёт о развороте. Его траектория пересекается со встречной легковой машиной на той же главной дороге, поэтому её пропускают; автоцистерна находится на второстепенном подходе и преимущества из-за разворота не получает.