Выйдя на дорогу, в данной ситуации мы обязаны уступить:

Explication

Выезд из ворот ведёт с прилегающей территории на общественную дорогу и пересекает тротуар. Поэтому нужно дождаться как транспорта на проезжей части, так и людей на пешеходном пути; учёт только машин оставил бы конфликт на тротуаре.